Honpine

일체형 하모닉 /유성 로봇 조인트 모터

로봇 조인트 액추에이터는 로봇, 특수 로봇, 휴머노이드 로봇의 핵심 동력 구성 요소입니다. 이는 하모닉 드라이브 또는 유성 감속기, 프레임리스 토크 모터, 엔코더, 브레이크를 포함한 일체형 구성품을 통해 조인트의 정밀한 모션 제어를 구현합니다.로봇 조인트 모터는 다시 다음과 같이 세분화됩니다:드라이브 일체형 하모닉 조인트 모듈,드라이브 일체형 유성 조인트 모듈,외장 드라이브형 회전 액추에이터.맞춤형 조인트 모듈이 필요한 고객의 사용 편의를 위해, 당사는 이 카테고리에서 핵심 동력 부품인 프레임리스 토크 모터도 독립형 제품으로 제공합니다.로봇 분야 외에도 조인트 모듈은 다음 분야에 사용됩니다:반도체 장비,태양광 장비,정밀 의료 장비,3C 장비,광학 장비

하모닉 유성 프레임리스 로봇 조인트 모터

하모닉 조인트 모터

HONPINE 하모닉 드라이브 조인트 모터는 높은 정밀도, 높은 토크, 큰 중공 코어 직경이 특징이며, 공간이 제한된 응용 분야에 솔루션을 제공하는 경우가 많습니다. 맞춤 제작을 지원하며, 이러한 모터는 특수 로봇 분야에서 자주 사용됩니다.

유성 조인트 모터

유성 조인트 모터 역시 로봇 동력 시스템의 핵심 구성 요소입니다. 하모닉 조인트 모듈과 비교하면 감속비는 더 작고, 출력 속도는 더 높으며, 강성은 더 크지만, 전체 출력 정밀도는 약간 낮습니다. 유성 감속기, 프레임리스 토크 모터, 브레이크, 엔코더, 드라이버를 포함한 고집적 구성품을 통해 크기와 중량이 크게 최적화되어 정밀한 조인트 모션 제어를 실현합니다. 그 결과 더 높은 토크, 더 컴팩트한 크기, 더 가벼운 중량을 제공합니다. 유성 조인트 모터는 일반적으로 넓은 전압 범위를 지원하며, 저전압 DC 24V~48V에 적응합니다. 또한 고객의 개별 요구 사항에 따라 맞춤형 솔루션도 제공합니다.

프레임리스 토크 모터

프레임리스 토크 모터는 영구 자석 동기 모터 (PMSM)의 특수한 유형으로, 로터와 스테이터의 두 가지 핵심 구성 요소로 이루어져 있으며, 하우징, 베어링, 샤프트와 같은 기존 모터 구조를 제거한 것이 특징입니다. 고객의 기계 시스템에 직접 통합되도록 설계되었기 때문에 최종 사용자가 지지 베어링과 인클로저를 제공해야 합니다. 이러한 설계 철학은 더 높은 유연성, 더 컴팩트한 크기, 더 우수한 성능을 제공하여 공간, 중량, 동적 성능에 대한 요구가 엄격한 응용 분야에 이상적입니다. 휴머노이드 로봇 조인트 구동, 정밀 회전 스테이지, 의료 장비, 산업 자동화 시스템을 포함한 고정밀, 고동적 응답 시나리오에서 탁월한 성능을 발휘합니다.프레임리스 토크 모터는 구조 구성에 따라 내전형 프레임리스 모터와 외전형 프레임리스 모터로 다시 분류됩니다.

하모닉 드라이브 로봇 조인트 모터란 무엇입니까?

하모닉 조인트 모터는 하모닉 드라이브, 프레임리스 토크 모터, 브레이크, 엔코더, 드라이브 유닛을 포함한 일체형 구성품을 통해 매우 정밀한 모션 제어를 실현하며, 크기와 중량이 최적화되어 있습니다.HONPINE 하모닉 조인트 모터는 듀얼 엔코더, STO (Safe Torque Off), 홀딩 브레이크, 일체형 토크 센서를 포함한 다양한 응용 요구를 충족할 수 있도록 유연한 구성 옵션을 제공합니다.

 

하모닉 드라이브 로봇 관절 모터

하모닉 드라이브 로봇 조인트 액추에이터 선정

다양한 시장 수요를 충족하기 위해, HONPINE 하모닉 드라이브 로봇 조인트 모터는 현재 HPJM, TCHL, HAG의 세 가지 주요 시리즈로 구분됩니다.

이 가이드는 비용 관리, 납기, 기본 성능 요구 사항 등의 요소를 바탕으로 귀사의 응용 분야에 가장 적합한 액추에이터를 선택할 수 있도록 초기 개요를 제공합니다.

자세한 선정 및 기술 지원이 필요하시면, 추가 논의를 위해 언제든지 문의해 주시기 바랍니다.

 

HPJM
TCHL
HAG

주요 특징

이 시리즈는 5년 이상 시장에 출시되어 있으며, 완전히 개발되고 성숙한 휴머노이드 로봇 조인트 솔루션을 제공합니다. 하모닉 감속기, 드라이버, 엔코더, 프레임리스 토크 모터를 통합하고 있습니다. 듀얼 엔코더 및 브레이크 옵션을 제공합니다. CAN (독자 규격), CANopen, EtherCAT 통신 프로토콜을 지원합니다.

 

핵심 장점

매우 컴팩트한 설계로, 동등한 성능 요구 사항에서 시스템 통합을 위한 더 많은 공간 확보 가능

옵션인 저온 그리스 적용 가능, -40°C까지의 혹독한 환경에 적합

평균 납기 ≤ 4 weeks, 강력한 생산 능력 보장

 

응용 분야

안정적이고 신뢰할 수 있는 성능, 빠른 대량 납품, 또는 저온 환경에서의 작동이 요구되는 프로젝트에 이상적입니다.

참고 사항

이 시리즈는 원래 토크 센서 또는 방수 기능을 고려하여 설계되지 않았습니다. 이러한 기능이 필요할 경우 맞춤 제작이 가능하지만, 추가 비용과 더 긴 납기가 예상됩니다.

주요 특징
2025년 말 출시 예정인 이 신규 시리즈는 자체 개발한 하모닉 감속기를 채택하여 더 나은 비용 관리를 가능하게 합니다. 기본으로 듀얼 엔코더 (싱글턴 절대값, 23-bit 해상도)를 제공하며, CAN FD 및 EtherCAT 통신 프로토콜을 지원합니다. 옵션 기능에는 브레이크와 토크 센서가 포함됩니다. 일체형 터미널 하네스는 중공축 케이블 라우팅과 모듈 캐스케이딩을 지원합니다.

 

핵심 장점
탁월한 비용 경쟁력
전면, 측면, 후면 장착 구성을 지원하여 높은 구조적 유연성 제공
하네스 설계로 손쉬운 시스템 통합 가능

 

응용 분야
설치 유연성에 대한 요구가 높은 비용 민감형 프로젝트에 이상적입니다.

참고 사항
현재는 101 감속비만 제공됩니다. 전체 감속비 라인업은 2026년 6월에 출시될 예정입니다. 현재 납기는 약 6 weeks입니다.

주요 특징

2026년에 출시된 이 신규 시리즈는 특정 안전 요구 사항을 충족하기 위해 STO (Safe Torque Off) 기능을 탑재했습니다. 국내 선도 브랜드의 하모닉 감속기를 채택하여 높은 제품 신뢰성을 보장합니다. CANopen 및 EtherCAT 통신 프로토콜을 지원하며, 브레이크와 토크 센서는 옵션입니다.

 

핵심 장점
더 높은 안전 기준 충족
핵심 감속기 부품의 우수한 성능과 신뢰할 수 있는 품질

 

응용 분야

명확한 안전 요구 사항이 있거나 감속기 신뢰성이 최우선인 프로젝트에 이상적입니다.

 

참고 사항

새롭게 출시된 시리즈이므로 생산 능력은 아직 확대 중입니다. 현재 납기는 약 8–10 weeks입니다.

로봇 조인트 모터 솔루션 및 응용 분야

HONPINE은 오랜 세월 동안 하모닉 로봇 조인트 모터와 유성 조인트 모터를 휴머노이드 로봇, 듀얼 암 로봇, 휠형 로봇, 드론, 농업 기계, 원자력 장비, 산업용 로봇, 산업 자동화 장비를 포함한 다양한 분야에 적용해 왔으며, 이러한 산업에 조인트 모터 솔루션을 제공하고 맞춤 제작도 지원합니다. HPJM, TCHL, HAG 및 기타 시리즈의 로봇 조인트 모터는 실제 서비스에서 얻은 경험을 바탕으로 개발되었습니다.

‹

  • 로봇 상지 시스템 통합 솔루션
  • UAV (무인 항공기)용 소형 하모닉 관절 모터
  • 배열 그리핑 시스템용 로봇 관절 모터
  • 상반신 휴머노이드 로봇용 로봇 관절 모터
  • 대형 농업 기계용 로봇 관절 모터
  • 수중 로봇 ROV용 로봇 관절 모듈
  • 의료 재활 로봇용 로봇 관절 액추에이터
  • 산업용 3D 프린터용 정밀 로봇 관절 모듈
  • 자동 분류 시스템용 하모닉 기어 모터
  • 상반신 휴머노이드 로봇용 하모닉 드라이브 시스템
  • 검사 모바일 로봇용 하모닉 드라이브 관절 모듈
  • 하이브리드 로봇 시스템용 하모닉 드라이브 액추에이터
  • EV 배터리 교환 스테이션 자동화용 하모닉 드라이브 액추에이터
  • 원자력 산업 로보틱스용 하모닉 액추에이터

›

로봇 상지 시스템 통합 솔루션

하모닉 조인트 모터의 장점과 단점은 무엇입니까

하모닉 조인트 모터의 장점

 

초고정밀

최소한의 전달 백래시와 최대 ±0.01 mm의 반복 위치 결정 정밀도를 갖추고 있어, 정밀한 로봇 작업에 필수적입니다.
 

고감속비

큰 단일 단계 감속비를 통해 컴팩트한 크기에서 높은 토크 출력을 구현하여, 효과적인 “저속, 고부하” 성능을 달성합니다.

하모닉 드라이브 조인트 모터

극도로 컴팩트한 설계

단순한 구조, 작은 크기, 경량 구조를 갖추고 있어 손목과 손과 같은 공간 제약이 있는 로봇 부품에 매우 적합합니다.

높은 통합성

모터, 엔코더 및 기타 구성요소를 결합한 통합 모듈 형태로 자주 판매되어, 편리한 설치와 유지보수를 가능하게 하면서 모듈식 설계를 지원합니다.

하모닉 조인트 모터의 단점

 

하모닉 감속기와 하모닉 조인트 모터의 토크 센서는 맞춤형으로 개발되어 가격을 낮추기 어렵습니다. 그러나 가까운 미래에 수요와 생산 능력이 일정 수준에 도달하면 가격이 인하될 수 있습니다.

하모닉 드라이브 로봇 조인트 모듈 - FAQ

HONPINE 하모닉 DC 조인트 모터는 구현형 지능을 위해 특별히 설계된 하모닉 액추에이터입니다. hpjm은 가장 먼저 출시된 하모닉 액추에이터이며, 현재 가장 안정적인 성능과 가장 빠른 납기를 자랑합니다. 고객 요구를 충족하기 위해, 최근 두 가지 새로운 하모닉 DC 조인트 모터인 TCHL과 HAG를 출시했습니다. 최신 제품 브로셔는 당사에 문의해 주십시오.

A：

당사의 하모닉 드라이브 모듈은 고정밀 16-bit 엔코더 해상도를 갖추고 있으며, 회전당 65,536개의 이산 위치를 제공합니다. 이는 전체 360° 회전이 모터 단에서 탁월한 위치 정밀도를 위해 극도로 미세한 증분으로 분할됨을 의미합니다.

A：

HONPINE 표준 로봇 관절 모듈에는 통합 토크 측정 기능이 포함되어 있지 않지만, 외부 토크 센서를 통합하여 토크 감지 요구 사항을 충족할 수 있습니다. 맞춤형 솔루션을 위해 당사 기술 팀에 문의해 주십시오.

A：

당사의 통합 드라이버 시스템의 매우 컴팩트한 설계로 인해, HONPINE 전류 로봇 관절 모듈에는 범용 I/O 핀이 포함되어 있지 않습니다. 이 간소화된 설계는 로봇 응용 분야에서 최적의 공간 절약을 가능하게 합니다.

A：

모든 모듈 변형에 대한 질량 및 부피를 포함한 완전한 기계 사양은 당사의 Model Selection Brochure에서 확인할 수 있습니다. 브로셔는 당사의 자료 섹션에서 다운로드하거나 특정 치수 요구 사항에 대해서는 당사 영업팀에 문의하십시오.

A：

CAN 프로토콜을 기반으로, 단일 모터는 각 송신 및 수신에 0.5ms가 필요합니다. 여러 모터의 경우, 이 시간은 그에 따라 누적됩니다.

A：

기본적으로, 하나의 메인 컨트롤러는 네 개의 모듈을 처리할 수 있습니다. 정상적인 통신 주기는 전송당 0.5ms이지만, 이 간격을 일관되게 유지하지는 않습니다—for instance, 경보 상태 또는 이와 유사한 조건에서는 고주파 샘플링이 필요하지 않습니다.

A：

하모닉 조인트 모듈은 하모닉 감속기의 높은 감속비 (typically 50–160:1) 및 낮은 백래시 (less than 1 arcmin)를 통해 로봇 조인트의 정밀한 위치 및 토크 제어를 실현합니다.
또한, 이 모듈은 엔코더와 토크 센서를 통합하여 ±0.1 N·m의 정확도로 실시간 토크 조정을 가능하게 하므로, 유연하고 순응적인 조립 작업에 매우 적합합니다.

A：

하모닉 조인트 모듈은 로봇 관절의 회전 운동을 지원하며 최대 ±0.001°의 반복 위치 정확도를 달성합니다.
콤팩트한 공간에서 높은 토크 밀도 (>100 N·m/kg)를 제공하여 다음과 같은 응용 분야에 이상적입니다:
휴머노이드 로봇 관절
용접 및 핸들링 로봇
의료 기계
산업 자동화 장비
전기 구동 시스템
서비스 로봇 및 기타 로봇 시스템

A：

중공 샤프트 설계로 케이블, 공압 라인, 또는 신호선을 중심을 통해 통과시킬 수 있어 조인트 직경을 줄이고 케이블 배선을 더 간단하고 신뢰성 있게 만듭니다. 이는 로봇 응용 분야에서 배선 복잡성을 크게 낮추고 전체 시스템 통합을 향상시킵니다.

A：

핵심 매개변수
16-bit 해상도: 모터 1회전당 65,536 펄스.
감속비: 예: 101:1은 모터가 101회전할 때 출력이 1회전함을 의미합니다.
출력 속도
출력 속도 = 모터 속도 ÷ 감속비.
예시: 모터가 1 rev/sec (65,536 pulse/sec)이고 감속비가 101:1인 경우 → 출력은 101초에 1회전을 완료합니다.
단위 변환
Rad/s 변환:
1 rad/s ≈ 57.3 °/s
1 rad/s ≈ 9.55 rpm
Pulse/s ↔ rpm (16-bit 엔코더):
1 rpm ≈ 1092.27 pulse/s
1 pulse/s ≈ 1/1092.27 rpm
참고: 계산은 물리적 관계를 기반으로 합니다. 예를 들어, 1 rad/s = 60/(2π) rpm.

A：

HPJM 하모닉 드라이브 모듈은 다른 안전 방식을 사용합니다. STO 대신, 전원이 차단되면 즉시 회전을 멈추기 위해 자동으로 작동하는 신뢰할 수 있는 내장형 전자기 브레이크 시스템을 적용하여 안전한 작동을 보장합니다.

새로운 2026 HONPINE HAG 하모닉 드라이브 로봇 관절 모터는 STO 기능을 갖추고 있습니다. HAG 시리즈에 대한 더 많은 정보를 얻으려면 당사에 문의하십시오.

유성 조인트 모터 - FAQ

JRM 유성 조인트 모터는 HONPINE의 군용 등급 제품으로, 일반적으로 고성능 로봇견에 사용됩니다. 현재 휴머노이드 로봇 바이오닉스를 위해 HPJM 하모닉 조인트 모터가 곧 출시될 예정이며, 더 컴팩트한 설계와 더 큰 중공 캐비티를 특징으로 합니다.

휴머노이드 로봇용 하모닉 드라이브 액추에이터 - FAQ

이 내용은 고객이 휴머노이드 로봇 조인트 모듈과 액추에이터 시스템을 평가할 때 가장 자주 묻는 기술 및 구매 관련 질문들입니다. 주제에는 토크 선택, 감속기 비율, 모션 제어, 통신 프로토콜, 열 관리, 동적 보행 성능, 그리고 휴머노이드 로봇 플랫폼과의 통합이 포함됩니다.

이 가이드는 엔지니어, 로봇 개발자, 그리고 구매 팀이 다양한 휴머노이드 로봇 크기, 페이로드 요구 사항, 그리고 적용 시나리오에 맞는 적절한 조인트 솔루션을 더 잘 이해하고 선택할 수 있도록 돕기 위한 것입니다.
더 많은 휴머노이드 로봇 솔루션은 honpine에 문의해 주세요

A：

로봇은 단일 다리 지지 상태에 들어갈 수 있으므로, 가장 먼 상체 페이로드에 대해 충분한 안전 여유를 확보해야 합니다.
동적 시뮬레이션은 일반적으로 질량 중심과 지레팔 계산을 기반으로 수행됩니다.

A：

예.
키, 체중, 팔 길이, 팔 가반하중, 최대 확장 하중 조건과 같은 매개변수가 모두 필요합니다.

A：

명확하게 정의된 페이로드가 없으면 정확하게 계산할 수 없습니다.
당사의 기존 170A 모델을 참고하실 수 있습니다.
상반신 작업 페이로드도 고려해야 합니다.

A：

이는 통신 프로토콜에 따라 다릅니다.
프로토콜이 표준 DS402 사양을 따르면, ROS2가 지원됩니다.
전용 프로토콜은 일반적으로 지원되지 않습니다.

A：

지연 시간은 일반적으로 마이크로초 (µs) 수준입니다.
일반적인 모터 제어 주기는 약 1 ms로 작동합니다.

A：

반드시 그런 것은 아닙니다.
통합 드라이버가 포함된 버전은 이미 내부적으로 FOC 제어를 포함하고 있습니다.

A：

16 kHz는 DC 모터 제어에 일반적으로 사용되는 표준 주파수입니다.

A：

일반적으로 위치 제어가 더 적합합니다.
탄성 변형이 존재하므로, PT 모드 (위치 + 토크 동기 제어)도 사용할 수 있습니다.

A：

HONPINE의 공장 및 기술 팀은 통합을 위한 지원을 공동으로 제공할 수 있습니다.

A：

하모닉 드라이브 또는 유성 감속기가 사용되는지에 따라 다릅니다.
유성 감속기는 정밀도가 더 빨리 저하되는 경향이 있습니다.
하모닉 감속기도 시간이 지남에 따라 마모되지만, 정밀도가 저하된 후에도 여전히 각초 수준의 정확도를 유지할 수 있습니다.

A：

능동 냉각 및 액체 냉각 시스템을 통해 제어됩니다.

A：

서로 다른 매개변수입니다.
연속 토크는 지속적인 작동 토크를 의미합니다.
피크 토크는 손상이 발생할 수 있기 전의 순간적인 충격 토크를 의미합니다.

A：

휴머노이드 로봇의 크기에 따라 다르며, 예를 들어 1.2 m, 1.4 m, 1.7 m, 또는 2.4 m 등이 있습니다.
상체의 페이로드도 중요합니다. 토크 요구 사항은 페이로드 용량을 기준으로 계산해야 합니다.

A：

반드시 그런 것은 아닙니다.
이는 휴머노이드 로봇의 크기 (1.2 m, 1.4 m, 1.7 m, 2.4 m, etc.) 및 상체 페이로드에 따라 달라집니다.부하 요구 사항에 따라 서로 다른 토크 수준을 선택해야 합니다.

A：

코어리스 모터는 일반적으로 축 방향 길이가 더 길고 전체 부피가 더 큰 반면, 프레임리스 토크 모터는 두께 면에서 더 콤팩트합니다.
선택은 적용 위치에 따라 달라집니다.

A：

필요한 제어 정밀도와 적용 환경에 따라 다릅니다.
예를 들어, 산업용 핸들링과 산업용 조립은 서로 다른 정밀도 수준을 요구합니다.
적합한 백래시는 실제 적용 시나리오를 기반으로 선택해야 합니다.

A：

하모닉 감속기를 사용하는지 또는 유성 감속기를 사용하는지에 따라 다릅니다.
하모닉 드라이브 감속비는 일반적으로 다음과 같습니다: 30, 50, 80, 100, 121, 161.
유성 기어 감속비는 일반적으로 50 미만입니다.
감속비는 전체 크기 및 구조 설계와 함께 선택해야 합니다.

로봇 조인트 모듈 사용 시 주의사항

조인트 모듈의 사전 판매 및 사후 판매 관련 사항에 대한 자세한 정보는 당사에 문의해 주십시오. HONPINE은 일대일 기술 지원을 제공합니다.

● 안전한 작동:전원이 켜진 상태에서는 케이블을 꽂거나 분리하지 마십시오. 커패시터를 분리하기 전에 완전히 방전되었는지 확인하십시오.
● 장비 설치: 설치 구조가 일체형 조인트의 무게를 지탱할 수 있는 충분한 기계적 강도를 갖추고 있으며 안전하게 장착되었는지 확인하십시오.
● 나사 체결: 모터와 구조 부품 사이의 나사를 체결할 때는 나사 고정용 접착제와 토크 렌치를 반드시 사용해야 합니다. 모터 매뉴얼에 제공된 토크 사양을 엄격히 따르십시오.
● 배선 기준: 핀 정의에 따라 엄격하게 배선을 수행하십시오. 식별 시 케이블 색상에 의존하지 말고, 적절한 저항 매칭을 सुनिश्चित하십시오.
● 전원 공급 사용: 전원 공급 전압이 일체형 조인트의 정격 전압과 일치하는지 확인하십시오. 사용자가 외부 리튬 배터리를 연결하는 경우, 정격 전압이 48V이면 완전 충전된 배터리 전압이 시동 중 60V를 초과할 수 있으며, 이는 모터 작동에 영향을 주거나 심지어 모터를 손상시킬 수 있습니다. 예방 조치에는 전압 평활화를 위한 전해 커패시터 설치 또는 공급 전압을 안정화하기 위해 모터 전원 입력에 직렬로 전압 조정 모듈을 연결하는 방법이 포함됩니다.
● 배터리 전원 공급 시스템: 배터리 구동 시스템에서는 배터리 자체가 역전류를 흡수하고 전압이 정격 한도를 초과하지 않도록 방지하는 데 도움이 될 수 있습니다.
● 스위칭 전원 공급 시스템: 스위칭 전원 공급 시스템에서는 급감속 중이거나 중력 하중에 의해 구동될 때 일체형 모터가 회생 에너지를 생성할 수 있으며, 이로 인해 DC 버스 전압이 상승하고 과전압 경보가 발생할 수 있습니다. 이를 방지하기 위해 대용량 전해 커패시터를 병렬로 설치하거나 브레이크 저항을 추가하여 전압 스파이크를 줄이는 것이 권장됩니다.
● 감전 및 압궤 부상 방지: 모터에 전원이 공급되었거나 작동 중이거나 구조 부품에 연결된 경우, 감전 또는 움직이는 구조물로 인한 압궤 부상을 방지하기 위해 절대로 손으로 모터를 직접 만지지 마십시오.
● 모터 분해: 승인되지 않은 모터 분해는 금지됩니다. 분해는 특별한 상황에서 협의 후 전문가의 지도하에만 허용됩니다. 무단 분해 시 보증이 무효화됩니다.
● 분해 후 운송: 모터를 지침에 따라 분해한 후 반송해야 하는 경우, 감속기 나사, 후면 커버 나사 및 기타 체결 부품을 포함한 모든 원래 나사가 운송 전에 올바르게 다시 설치되고 단단히 고정되었는지 확인하여 진동이나 충격으로 인한 운송 중 손상을 방지하십시오.

업계 동향

업계 동향