로봇 관절 액추에이터란 무엇인가?최적의 로봇 회전 관절 액추에이터를 선택하는 방법은 무엇인가?

2026-04-14

로봇 관절 액추에이터란 무엇인가?

로봇 관절 액추에이터는 관절 액추에이터라고도 하며, 로봇의 각 관절과 구성 요소의 움직임을 구동하고 제어하는 역할을 합니다. 크게 두 가지 유형으로 분류할 수 있습니다:

프레임리스 토크 모터, 감속기, 토크 센서, 엔코더 및 베어링으로 구성됩니다.

프레임리스 토크 모터, 롤러 스크루, 토크 센서, 엔코더 및 베어링으로 구성됩니다.

두 유형의 핵심 차이는 전달 메커니즘에 있습니다:

회전 액추에이터는 감속기를 사용합니다

선형 액추에이터는 롤러 스크루를 사용합니다

로봇 회전 관절 액추에이터의 두 가지 유형

핵심 관절 전달 솔루션에서 유성 액추에이터와 하모닉 액추에이터는 각각 고유한 강점을 가지고 있습니다. 적용 요구사항에 따라 적합한 유형을 선택하는 것은 성능과 비용 간의 최적 균형을 달성하는 데 필수적입니다.

	유성 관절 액추에이터	하모닉 관절 액추에이터
핵심 장점	고강성, 높은 하중 용량, 내충격성, 고효율	초고정밀 (거의 제로에 가까운 백래시), 경량, 컴팩트, 높은 감속비
전달 구조	강체 기어 맞물림	플렉시블 스플라인 변형 맞물림
전달 정밀도	1–25 arcmin	≤60 arcsec
하중 용량	매우 강함, 우수한 반경 방향/축 방향 하중 지지 능력, 높은 내충격성	상대적으로 낮음, 플렉시블 스플라인은 충격 및 과부하에 민감함
효율	높음 (80%–98%)	중간 (40%–70%)
크기 / 무게	동일 토크에서 더 크고 더 무거움	동일 토크에서 더 작고 더 가벼움
감속비	낮음 (3–10), 다단 필요	높음 (30–160), 단일 단계
수명	김 (>10,000 hours), 내마모성 더 짧음	플렉스스플라인 피로 (수천 시간에서 ~10,000 hours)
비용	낮음 (성숙함, 비용 효율적)	높음 (복잡한 소재 및 제조)

유성 관절 액추에이터는 강체 기어 전달을 기반으로 하여, 중부하 응용 분야에서 높은 신뢰성을 제공합니다.

우수한 반경 방향 및 축 방향 하중 지지 능력, 빈번한 충격과 진동에 강함

마모가 적은 높은 전달 효율로 장기간 연속 운전에 적합

대량 생산 비용을 제어할 수 있는 성숙한 기술

대표 적용 분야:

휴머노이드 및 4족 보행 로봇의 하지와 몸통, 외골격, AGV 구동, 중부하 로봇 암, 고하중 짐벌 및 기타 고하중, 내충격 시나리오

하모닉 관절 모듈은 유연 전달 기술에 의존하여 높은 정밀도와 컴팩트한 설계를 제공합니다.

거의 제로에 가까운 백래시로 매우 정확한 위치 결정 가능 (마이크론 수준 정밀도)

동일 토크에서 더 작은 크기와 더 가벼운 무게로 시스템 통합성 향상

저소음의 부드러운 전달로 정숙한 환경에 이상적

대표 적용 분야:

협동 로봇, 휴머노이드 상지 및 손목, 정밀 조립, 3C 검사, 의료 장비 및 경량 인간-기계 상호작용 관절

아래 표는 HONPINE 로봇 관절 회전 액추에이터에 대한 기본 선택 가이드를 제공합니다:

제품	모델	통신 프로토콜	브레이크	토크 센서	STO
하모닉 관절 액추에이터	HPJM 시리즈	CAN(Private) CANopen Ethercat CANFD(Private)	모든 모델에 선택 가능	외장형 (맞춤형)	아니오
	TCHL 시리즈	CAN(Private) CANFD(Private) Ethercat	모든 모델에 선택 가능	내장형 (표준)	아니오
	HTS 시리즈	CANopen Ethercat	모든 모델에 선택 가능	아니오	아니오
	HAG 시리즈	CANopen Ethercat	모든 모델에 선택 가능	내장형 (표준)	size 11 제외 전 모델 가능
유성 관절 액추에이터	JRM 시리즈	CAN(Private) Ethercat	아니오	아니오	아니오