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하모닉 AC 서보 로터리 액추에이터 데이터 테스트

2026-02-24

이것은 HONPINE이 특정 고객의 요구에 따라 고조파 AC 로터리 액추에이터에 대해 수행한 데이터 테스트입니다.

1,검증 절차

주로 세 가지 유형의 Class‑B 도로 프로파일에서의 동적 하중 분포를 기준으로, 굽힘 모멘트, 반경 방향 힘, 축 방향 힘에 대해 최대값과 평균값을 모터 공급업체 (HONPINE)의 허용 순간값 및 연속값과 비교합니다.

그림 1. 무작위 거친 노면

이 그래프에서 평균 동적 하중은 2200 N이고 최대 동적 하중은 3300 N입니다.

그림 2. 사인파 노면

이 그래프에서 평균 동적 하중은 2050 N이고 최대 동적 하중은 4200 N입니다.

그림 3. 계단형 노면

이 그래프에서 평균 동적 하중은 2000 N이고 최대 동적 하중은 3500 N입니다.

2. 기타 정보

이미지 내 텍스트 (번역됨):

• 치수 값

• 구동 구멍

• 형상

• 확인 / 취소

그림 4. 스크럽 반경 측정

1、킹핀 경사각은 8.7°입니다.

2、연장된 킹핀 축이 지면과 만나는 교점에서 타이어 중심까지의 횡방향 거리는 0.155 m입니다.

3、연장된 킹핀 축이 지면과 만나는 교점에서 타이어 중심까지의 종방향 거리는 0으로 간주할 수 있습니다.

4、sin 8.7° = 0.1512, cos 8.7° = 0.9885.

5、등가 레버 암 L_gnd = 0.155 m.

3. 계산 방법

이미지 내 텍스트 (번역됨):

• 축 방향 힘 = Fz · cosθ

• 반경 방향 힘 = Fz · sinθ

• 굽힘 모멘트 = (반경 방향 힘) · L_gnd

이미지 내 텍스트 (번역됨):

표 머리글: 도로 조건 | 동적 하중 | 축 방향 힘 | 반경 방향 힘 | 굽힘 모멘트

행 레이블: 무작위 거침—평균 / 최대; 사인파—정상 상태 / 최대; 계단형—평균 / 최대

따라서 다음과 같이 계산할 수 있습니다:

도로 조건	동적 하중 (N)	축 방향 힘 (N)	반경 방향 힘 (N)	굽힘 모멘트 (N·m)
랜덤 러프 - 평균	2200	2175	333	51.6
랜덤 러프 - 피크	3300	3262	499	77.4
정현파 - 정상 상태	2050	2026	310	48.1
정현파 - 피크	4200	4152	635	98.4
스텝 - 평균	2000	1977	303	47.0
스텝 - 피크	3500	3460	529	82.0

이 계산은 반경 방향 힘과 굽힘 모멘트가 모터 용량 범위 내에 완전히 포함됨을 보여주지만, 축 방향 힘은 일부 경우 허용 범위를 초과합니다.

이미지 내 텍스트 (번역됨):

행 레이블: 무작위 거침—평균 / 최대; 사인파—정상 상태 / 최대; 계단형—평균 / 최대

참고: 여기서는 비현가 질량을 150 kg으로 설정했지만 실제 값은 약 120 kg입니다. 따라서 축 방향 힘을 모터 허용 범위와 비교하기 위해 150 kg을 비례적으로 130, 125, 120 kg으로 축소합니다.

그림 6. 150, 130, 125, 120 kg 조건에서의 축 방향 힘 비교

150 kg에서는 무작위 거친 노면 평균, 사인파 노면 평균, 사인파 노면 최대값이 모두 모터 허용 범위를 초과함을 알 수 있습니다. 130 kg에서는 사인파 노면 최대값만 연속 허용값을 98.4 N 초과합니다. 125 kg에서는 요구 사항을 충족합니다.

이미지 내 텍스트 (번역됨):

HAS/HAT/HAM/HAG 시리즈

모델

허용 연속 굽힘 모멘트 (Mb di)

허용 순간 굽힘 모멘트 (Mb max)

허용 연속 반경 방향 힘 (Ft di)

허용 순간 반경 방향 힘 (Ft max)

허용 연속 축 방향 힘 (Fa di)

허용 순간 축 방향 힘 (Fa max)

이미지 내 텍스트 (번역됨):

선택 HAT/HATF-

감속비

피크 토크 / 정격 토크

최대 속도 / 정격 속도

최대 전류 / 정격 전류

토크 상수

상간 저항 / 인덕턴스

역기전력 상수

절대형 엔코더: 유형; 단회전 해상도; 다회전 회전 카운터

단방향 위치 결정 정확도

반복 정밀도

기울기 강성 / 비틀림 강성

로터 관성 (브레이크 없음 / 브레이크 포함)

모터 극수

오버레이: “이미 마지막 페이지입니다”

4. 요약

반경 방향 힘과 굽힘 모멘트는 150 kg 단일 휠 비현가 질량 시뮬레이션을 포함한 모든 조건에서 요구 사항을 충족하며, 축 방향 힘은 비현가 질량이 125 kg일 때 모터 허용 범위를 충족합니다.

또한, 심과 부싱의 감쇠 효과, 그리고 동적 하중이 휠과 스티어링 너클을 통과할 때의 미세한 감쇠를 고려하면,

매개변수 / 단위	11	14	17	20	25	32	40	50	58
허용 연속 굽힘 모멘트 Mb di (N·m)	36	41	72	140	243	460	600	1950	2500
허용 순간 최대 굽힘 모멘트 Mb max (N·m)	70	80	140	280	480	900	1200	3900	5000
허용 연속 반경 방향 힘 Ft di (N)	237	270	400	650	900	1350	2000	2750	3200
허용 순간 최대 반경 방향 힘 Ft max (N)	430	490	700	1150	1600	2300	3500	5500	6500
허용 연속 축 방향 힘 Fa di (N)	237	270	400	650	900	1350	2000	2750	3200
허용 순간 최대 축 방향 힘 Fa max (N)	430	490	700	1150	1600	2300	3500	5500	6500

항목 / 단위	51	81	101	121	161
피크 토크 (N·m)	280	440	550	660	800
정격 토크 (N·m)	140	230	280	340	450
최대 속도 (rpm)	43	27	22	18	14
정격 속도 (rpm)	31	20	16	13	10
최대 전류 (Arms)	42.89	42.44	42.54	42.61	38.82
정격 전류 (Arms)	21.45	22.18	21.66	21.95	21.84
토크 상수 (N·m/Arms)	6.53	10.37	12.93	15.49	20.61
상간 저항 (Ohms @ 20°C)	0.07	0.07	0.07	0.07	0.07
상간 인덕턴스 (mH)	0.30	0.30	0.30	0.30	0.30
역기전력 상수 (Vrms/krpm)	15	15	15	15	15
엔코더 유형	절대형 엔코더	절대형 엔코더	절대형 엔코더	절대형 엔코더	절대형 엔코더
단일 회전 분해능 (bit)	2^23 (8388608)	2^23 (8388608)	2^23 (8388608)	2^23 (8388608)	2^23 (8388608)
다회전 회전수 카운터 (bit)	2^16 (65536)	2^16 (65536)	2^16 (65536)	2^16 (65536)	2^16 (65536)
단방향 위치 결정 정확도 (arcsec)	<=60	<=50	<=50	<=40	<=40
반복 정밀도 (arcsec)	<=10	<=10	<=10	<=10	<=10
기울기 강성 (×10^4 N·m/rad)	175	175	175	175	175
비틀림 강성 (×10^4 N·m/rad)	14	14	14	18.60	18.60
브레이크 없음 로터 관성 (kg·m²)	0.00	0.00	0.00	0.00	0.00
브레이크 포함 로터 관성 (kg·m²)	0.00	0.00	0.00	0.00	0.00
모터 극수	16	16	16	16	16
DC 버스 전압	48 VDC	48 VDC	48 VDC	48 VDC	48 VDC