TwinCAT를 통한 하모닉 드라이브 DC 토크 모터 구동 애프터서비스 솔루션

장치 상태가 Ready로 표시되었지만, 고객 자체의 CiA-402 구현으로는 모터를 구동할 수 없었습니다.

CSV 모드 명령을 PDO를 통해 0x6060에 기록해도, Mode Display (0x6061)는 항상 0으로 유지되었습니다.

고객 질문 1

내부적으로 정확히 어떤 듀얼 엔코더 브랜드가 사용됩니까?

HONPINE 답변

TwinCAT에서 엔코더는 “Encoder CANopen DS402 / MDP 513”으로 표시됩니다.

내부 듀얼 엔코더 시스템은 공급망 및 HONPINE의 자체 개발에 따라 달라질 수 있습니다. 여러 엔코더 브랜드가 사용됩니다.

고객 질문 2

이 특정 모터의 각도당 엔코더 펄스를 확인해 주십시오

a. TwinCAT 설정 매뉴얼에 명시된 대로, 회전당 262,144 counts가 맞습니까?

b. 저는 원래 엔코더가 20-bit 해상도를 가지며, 이는 회전당 1,048,576 increments를 의미한다고 가정했습니다.

c. 엔코더가 공장에서 18-bit로 동작하도록 구성되어, 회전당 262,144 increments가 되는 것입니까?

HONPINE 답변

a. 2E 엔코더 버전은 18-bit입니다.

262,144 counts는 출력 회전 360 degrees에 해당합니다.

b. 내부 엔코더는 DPT 듀얼 자기 엔코더입니다.

MCU 제어 알고리즘의 제한으로 인해, 최대 계산 해상도는 18 bits입니다.

c. 예. 드라이버 MCU는 데이터를 18-bit 해상도로 처리하므로

262,144 counts = 360 degrees입니다.

고객 질문 3

“Actual Position”이 object 0x200D의 값과 다른 이유는 무엇입니까?

이것은 저장된 전원 차단 오프셋 때문에 발생한 것입니까?

모터를 수동으로 움직이면 0x200D의 값은 변경되지만, Actual Position (0x6064)은 변경되지 않습니다.

HONPINE 답변

이 동작은 듀얼 엔코더 아키텍처 때문입니다.

이 제품에는 기어 감속기가 통합되어 있습니다.

한 엔코더는 모터 측을 측정하고, 다른 엔코더는 출력 측을 측정합니다.

출력 위치가 0–360°(또는 ±180°) 범위 내에 있을 때, 엔코더는 0–262,144의 값을 기록합니다.

출력이 이 범위를 초과하면, 절대 위치 정보가 손실됩니다.

고객 질문 4

“Target Velocity” (0x60FF)의 단위를 확인해 주시겠습니까?

a. 데이터시트에 따르면, 최대 출력 속도는 24 RPM이며, 이는 모터 측에서 2904 RPM에 해당합니다.

여기에 262,144 (18-bit 엔코더)를 곱하면 12,687,769.6 inc/s가 됩니다.

TwinCAT에서 이 값을 PDO를 통해 강제로 설정하면, 모터가 움직이지 않습니다.

b. 그러나 이 값의 1/10인 1,268,776으로 설정하면, 모터가 이를 받아들이고 움직이기 시작합니다.

HONPINE 답변

a. 속도 단위는 0.01 revolutions per second (motor side)입니다.

b. 공장 테스트 중 최대 속도는 SDO 0x6080을 통해 제한됩니다.

이 파라미터를 확인해 주십시오.

고객 질문 5

저장된 절대 엔코더 정보를 어떻게 리셋할 수 있습니까?

(매뉴얼에 명시된 대로: “배터리 없이도 전원 차단 후 출력축 각도가 저장됩니다.”)

HONPINE 답변

 모터는 표준 CiA-402 프로토콜을 지원합니다.

표준 위치 명령을 사용하여 임의의 위치를 영점으로 설정할 수 있습니다.

문서에 설명된 절차를 따라 주십시오.

0x8611에 관해서는, 네트워크 관련 오류로 의심됩니다:

케이블 확인

PC 네트워크 카드가 지원되는지 확인

Distributed Clock (DC) 동기화 손실 확인

이 모니터링은 모든 마스터 장치에서 수행되며 모터 고유의 기능이 아닙니다, 예를 들면:

TwinCAT, PLC, MCU, Linux 시스템, PC 기반 마스터 등.

고객 질문 6

TwinCAT에서 모든 위치 모니터링을 비활성화한 후에도 오류 코드 0x8611이 계속 나타납니다

a. 자체 소프트웨어에서 이를 구성하려면 어떤 SDO를 사용해야 합니까?

매뉴얼에서 자세한 정보를 찾을 수 없습니다.

b. 이 모니터링 기능은 TwinCAT 고유의 것입니까, 아니면 모터 내부에 구현되어 있습니까?

HONPINE 답변

0x8611은 네트워크 관련 오류일 가능성이 높습니다.

배선, PC 네트워크 카드 호환성 및 DC 동기화를 확인해 주십시오.

모니터링 기능은 모터 자체가 아니라 마스터 시스템의 일부입니다.

이는 모든 마스터 장치(TwinCAT, PLC, MCU, Linux, PC 등)에 적용됩니다.

고객 질문 7

“Profile Acceleration”과 “Maximum Profile Acceleration”의 차이점은 무엇입니까? 후자는 언제 사용됩니까?

 HONPINE 답변

이 파라미터들은 Profile Mode에서만 유효합니다.

Profile Velocity: 목표 운전 속도를 제어합니다

Profile Acceleration: 이동 중 가속 프로파일을 제어합니다

고객 질문 8

EtherCAT 매뉴얼에서 다음과 같이 작성하셨습니다: “(16) What are the units of velocity and acceleration?”

이것은 최대 가속도 값을 의미합니까?

“Profile Acceleration”과 “Maximum Profile Acceleration” 모두 단위를 cnt/s²로 명확히 표시하고 있기 때문입니다.

 HONPINE 답변

속도 단위는 0.01 revolutions per second입니다.

고객 질문 9

TwinCAT 파라미터 페이지의 “Maximum Dynamics” 파라미터와 연결된 SDO는 무엇입니까?

 HONPINE 답변

모든 SDO를 제어할 수 있습니다.

SDO 객체 사전 파일을 참조하고 필요한 기능에 따라 파라미터를 적용해 주십시오.