하모닉 조인트 모터 드라이버 초기화 시퀀스 문제에 대한 솔루션

고객이 HONPINE하모닉 조인트 모터, 모델 HPJM-RE40-52-PRO-101-B-2E를 구매했으며, 테스트 중 문제가 발생했습니다.

이 문서에서는 고객이 드라이버 초기화 시퀀스 문제에 직면했을 때 HONPINE가 어떻게 기술 지원을 제공하는지 설명합니다.

문제 설명

이 문제는 CANopen 상태 머신이 “Ready to Switch On” 과 “Operation Enabled” 사이에서 전환되는 동안 발생하는 것으로 보입니다.

CANopen 상태 머신 다이어그램에 따르면, 이는 Transition 4에 해당합니다.

제어워드에 의해 트리거되는 다른 전환은 정상적으로 작동하지만, 이 전환을 위해 CANopen 문서에 지정된 제어워드 0x000F는 Transition 4를 트리거하지 않습니다.

추가 정보로, 전환을 수행하기 전에 문서에서 권장하는 PDO 매핑을 할당하려고 시도했습니다. 그러나 드라이버가 TPDO1 및 RPDO1 이외의 PDO에 대한 PDO 할당을 거부하는 것으로 보이기 때문에 이 시도는 실패했습니다.

참고를 위해 사용된 PDO 매핑은 아래 그림에 나와 있습니다.

다양한 다른 매핑( PDO 매핑이 없는 경우 포함)을 사용한 추가 테스트에서는 PDO 할당 단계가 성공적으로 완료되었지만, 이후 Operation Enabled로 전환하려고 할 때 시스템에서 시간 초과가 발생했습니다.

HONPINE 기술 응답

 Object 6040 (Controlword)을 사용하는 활성화 시퀀스는 다음과 같이 단순화할 수 있습니다:

  6040 → 0x06

  6040 → 0x07

  6040 → 0x0F

차단은  Object 6041 (Statusword) 의 내부 평가 로직이 충족되지 않아 발생한 것으로 추정됩니다.

이는 표준 CANopen 활성화 로직입니다.

PDO 처리는 두 개의 개별 단계로 구성됩니다:

PDO 구성

활성화 작업 중 PDO 사용

PDO 구성은 TwinCAT에서 수행할 수 있습니다.

PDO 구성을 완료하려면 먼저 드라이브를 구성 모드로 전환해야 합니다.

구성이 완료된 후에는 활성화 시퀀스를 실행하기 전에 드라이브를 제어 활성화(operational) 모드로 다시 전환해야 합니다.