HONPINE 하모닉 감속기, RV 감속기, 유성 감속기는 휴머노이드 로봇의 발전을 지원합니다

정밀 감속기의 중요성
정밀 감속기는 로봇의 3대 핵심 부품 중 하나이자 가장 높은 가치를 지닌 부품으로, 전체 비용의 36%를 차지합니다. 하모닉 감속기와 유성 감속기는 모두 비교적 크기가 작아 휴머노이드 로봇 관절에 사용할 수 있습니다.

세 가지 유형은 서로 다른 성능 특성을 가지고 있습니다:

• 하모닉 감속기는 더 높은 정밀도, 제로 백래시, 높은 토크 밀도, 우수한 안정성, 낮은 소음 및 높은 전달비를 제공합니다. 단점으로는 더 짧은 수명, 낮은 내구성 및 감소된 효율이 있습니다;

• 유성 감속기는 높은 토크 밀도, 긴 수명, 우수한 내구성 및 높은 효율을 제공합니다. 단점은 낮은 정밀도, 더 높은 소음 및 낮은 전달비입니다.

• RV 감속기는 크기와 질량이 비교적 커서 산업용 로봇의 베이스, 상완, 어깨와 같은 중하중 위치에 적합합니다

하모닉 감속기의 원리

하모닉 감속기는 내부 치형을 가진 강체 기어(circular spline), 외부 치형을 가진 유연 기어(flexspline), 그리고 웨이브 제너레이터의 세 가지 기본 구성요소로 이루어집니다. 웨이브 제너레이터가 flexspline 내부에 설치되면, flexspline이 탄성 변형되어 타원형이 되도록 강제합니다. 이로 인해 장축 방향의 flexspline 치형은 강체 기어 치형과 완전히 맞물리고, 단축 방향의 치형은 완전히 분리됩니다. 웨이브 제너레이터가 지속적으로 회전함에 따라 flexspline은 연속적인 변형을 일으키고 엇갈린 치형 운동을 만들어내며, 이를 통해 웨이브 제너레이터와 flexspline 사이의 운동 전달이 이루어집니다.

유성 감속기의 원리
유성 감속기의 핵심 구조는 선기어와 유성기어입니다. 작동 중에는 선기어가 입력으로 작용하여 유성기어가 내치 기어 링 내부에서 회전하도록 구동합니다. 유성기어의 외부 플랜지 또는 기타 구조는 출력 역할을 합니다. 유성기어는 선기어 주위에 균등하게 분포되어 있으므로, 유성기어 시스템은 매우 높은 견고성을 가집니다. 유성 캐리어와 선기어 구성을 변경하여 전달비를 쉽게 조정할 수 있습니다.

RV 감속기의 원리
RV 감속기는 전통적인 사이클로이드 유성 전동에서 발전했습니다. 그 감속 구조는 전단 유성 감속기와 후단 사이클로이드 핀휠 감속기를 결합합니다. 최소 두 개의 편심축을 사용하여 2차 감속 메커니즘을 연결합니다. 하우징과 사이클로이드 핀휠은 견고한 주조물과 강철 부품에 의해 구동됩니다. 모터의 고속 회전 토크가 출력 휠을 통해 전달되면, 유성기어와 선기어의 상호작용을 통해 고토크, 저속 출력으로 변환됩니다. 출력 휠이 계속 회전함에 따라 메인 기어의 치수는 그에 맞게 변하며, RV 감속기의 전체 출력 속도를 조정합니다. 또한 RV 감속기에는 내장 편심 휠이 포함되어 있어 출력 휠의 회전 방향을 180 degrees 반전시키고 출력 휠과 유성기어 사이의 연결/분리를 제어하여 출력의 시작/정지 제어를 가능하게 합니다.

체화 지능 기술과 결합되면, 휴머노이드 로봇은관절 모듈, 센서, 다기능 손 및 기타 관련 부품에서 빠른 혁신과 반복 개발을 이끌 것입니다. 이는 범용 파지 및 운동 제어 능력을 더욱 향상시켜 공간 인식과 작업 수행을 더욱 정밀하고 유연하게 만들 것입니다. 이러한 개선은 휴머노이드 로봇의 다목적성과 범용화 능력을 크게 높이고, 개발 비용을 절감하며, 산업 전반과 가정으로의 도입을 가속화할 것입니다. HONPINE은 휴머노이드 로봇 개발 프로젝트를 지원하기 위해 휴머노이드 로봇 R&D 팀을 설립했으며, 다양한 휴머노이드 로봇 관절에 정밀 전달 기술을 적절히 적용하고 있습니다.