Honpine

통합형 하모닉/유성기어 로봇 조인트 모터/액추에이터/모듈

로봇 조인트 모듈은 로봇 조인트 액추에이터 또는 로봇 조인트 모터라고도 하며, 모터, 감속기, 엔코더, 구동 시스템과 같은 핵심 부품을 하나의 컴팩트한 유닛에 통합합니다. HONPINE 로봇 조인트 모듈은 하모닉 조인트 모듈과 유성기어 조인트 모듈로 제공됩니다. 이 제품은 휴머노이드 로봇, 특수 로봇, 로봇 팔, 사족 보행 로봇의 주요 동력 부품입니다. 통합 설계로 설치 공간을 줄이고 열 관리 문제 해결에 도움이 되며, 의료 장비, 자동화 시스템 및 기타 정밀 모션 응용 분야에도 적합합니다.

하모닉 조인트 모터/액추에이터/모듈

HONPINE 하모닉 드라이브 조인트 모터는 높은 정밀도와 토크, 큰 중공 내경이 특징이며, 공간이 제한된 응용 분야에 적합한 솔루션을 제공하는 경우가 많습니다. 맞춤 제작이 가능하며, 특수 로봇 분야에서 자주 사용됩니다.

    유성기어 조인트 모터/액추에이터/모듈

    유성기어 조인트 모터도 로봇 동력 시스템의 핵심 구성 요소입니다. 하모닉 조인트 모듈과 비교하면 감속비가 낮고 출력 속도와 강성이 높지만, 전체 출력 정밀도는 약간 낮습니다. 유성기어 감속기, 프레임리스 토크 모터, 브레이크, 엔코더, 드라이버 등 고도로 통합된 부품을 통해 크기와 무게를 크게 최적화하여 정밀한 조인트 모션 제어를 구현합니다. 그 결과 토크가 높고 크기가 더 작으며 무게가 더 가볍습니다. 유성기어 조인트 모터는 일반적으로 넓은 전압 범위를 지원하며, 저전압 DC 24V~48V에 대응합니다. 고객별 요구 사항에 따른 맞춤형 솔루션도 제공합니다.

    로봇 관절 모터용 프레임리스 토크 모터

    HONPINE은 생산 수율과 공급 역량을 향상하기 위해 로봇 관절 모듈의 핵심 부품을 자체 개발하는 데 주력하고 있습니다.
    아래는 HONPINE의 표준 프레임리스 토크 모터입니다. 당사는 이 모터를 추가로 개선하고 최적화하여 완전 통합형 관절 모듈에 사용합니다. 이 표준 모터는 단독 제품으로도 구매할 수 있습니다.

    로봇 조인트 모듈이란 무엇인가요?

    로봇 조인트 모듈은 하모닉 드라이브/유성기어 감속기, 프레임리스 토크 모터, 브레이크, 엔코더 및 구동 장치를 통합하고 크기와 무게를 최적화합니다. HONPINE 하모닉 조인트 모터는 듀얼 엔코더, STO(Safe Torque Off), 홀딩 브레이크, 통합 토크 센서 등 다양한 응용 요구 사항을 충족하는 유연한 구성 옵션을 제공합니다.

     

    하모닉 드라이브 로봇 관절 모터

    하모닉 조인트 액추에이터 모델 선정

    다양한 시장 수요에 대응하기 위해 HONPINE 하모닉 드라이브 로봇 조인트 모듈은 현재 HPJM, TCHL, HAU, HAG의 네 가지 주요 시리즈로 나뉩니다.

    이 가이드는 비용 관리, 납기, 기본 성능 요구 사항 등의 요소를 바탕으로 응용 분야에 가장 적합한 액추에이터를 선택할 수 있도록 초기 개요를 제공합니다.

    상세한 제품 선정 및 기술 지원이 필요하시면 추가 상담을 위해 언제든지 문의해 주십시오.

     

    HPJM
    TCHL
    HAG
    HAU

    주요 특징

    2020년부터 양산된 HPJM 시리즈는 휴머노이드 로봇을 위한 성숙하고 검증된 조인트 솔루션을 제공합니다. 하모닉 감속기, 서보 드라이브, 엔코더, 프레임리스 토크 모터를 통합하며, 듀얼 엔코더와 홀딩 브레이크를 옵션으로 선택할 수 있습니다. 지원 통신 프로토콜에는 CAN(전용 프로토콜), CANopen, EtherCAT이 포함됩니다.

     

    주요 장점

    - 동일한 성능 요구 사항을 충족하면서 시스템 통합에 더 많은 공간을 확보하는 고도로 컴팩트한 설계.

    - 다른 하모닉 조인트 모듈 시리즈보다 큰 중공 내경과 업계 선도적인 토크 밀도.

    - 저온용 그리스를 옵션으로 선택하면 −40°C의 혹독한 환경에서도 작동할 수 있습니다.

    - 특수 로봇에 널리 사용되며, 많은 HONPINE 고객이 응용 요구 사항에 맞게 씰링을 추가합니다.

    주요 특징

    HONPINE TCHL 하모닉 조인트 모듈은 비용 관리를 강화하기 위해 자체 개발한 하모닉 감속기를 사용합니다. 기본 구성에는 23비트 분해능의 단회전 절대 엔코더 2개가 포함되며, CAN FD 및 EtherCAT 통신 프로토콜을 지원합니다. 홀딩 브레이크와 토크 센서는 옵션으로 제공됩니다. 단자 커넥터가 포함된 통합 배선 하네스는 중공축을 통한 케이블 배선과 모듈 간 데이지 체인 연결을 지원합니다.

     

    주요 장점

    - 상당한 비용상의 이점.

    - 전면, 측면, 후면 장착을 포함한 유연한 장착 옵션.

    - 배선 하네스 설계로 시스템 통합이 간편합니다.

    - 경량 구조와 간편한 설치로 휴머노이드 로봇 및 기타 체화 AI 응용 분야에 적합합니다.

    주요 특징

    HONPINE HAG 하모닉 조인트 모듈은 내장형 토크 센서를 포함할 수 있으며, 특정 안전 요구 사항을 충족하기 위해 STO(Safe Torque Off) 기능을 옵션으로 제공합니다. 높은 신뢰성을 보장하기 위해 정밀도가 더 높은 하모닉 감속기를 사용합니다. CANopen 및 EtherCAT 통신 프로토콜을 지원하며, 홀딩 브레이크를 옵션으로 선택할 수 있습니다.

     

    주요 장점

    - 더 까다로운 안전 요구 사항을 지원합니다.

    - 고성능과 신뢰성을 갖춘 핵심 감속기 부품.

    - 특정 안전 요구 사항이 있거나 감속기의 신뢰성을 최우선으로 하는 프로젝트에 적합합니다.

    - 성능과 신뢰성 요구 사항이 엄격한 로봇 팔 및 의료 장비에 이상적인 솔루션입니다.

    주요 특징

    HAU 시리즈 하모닉 조인트 모듈은 HAG 시리즈 하모닉 조인트 모듈의 개선 버전입니다. 토크 센서가 포함되지 않아 HAG 시리즈보다 비용 효율적입니다.

     

    주요 장점

    HAU 시리즈 하모닉 조인트 모듈은 큰 중공 내경, 높은 위치 결정 정확도, 높은 과부하 용량이 특징입니다.

     

    응용 분야

    HAU 시리즈 하모닉 조인트 모듈은 고정밀 로봇 팔, 휴머노이드 로봇 및 특수 로봇에 적합합니다.

    유성 관절 액추에이터 모델 선정

    HONPINE 유성 관절 모듈은 사족 로봇, 로봇견, AGV 구동 휠 및 기타 분야에서 널리 사용됩니다. 다양한 고객 요구와 성능 사양에 따라 HONPINE은 JRM, HPA 및 방폭 유성 관절 모듈 시리즈를 제공합니다.

    JRM
    HPA
    방폭 시리즈

    HONPINE JRM 유성기어 조인트 모듈은 엔지니어링 검증과 광범위한 테스트를 거쳤습니다. 현재 JRM 출하량의 약 80%는 일반적으로 로봇견이라고 불리는 사족 보행 로봇에 사용됩니다.

     

    테스트에서는 HONPINE JRM 유성기어 조인트 모듈을 장착한 사족 보행 로봇에 생수 두 상자에 해당하는 부하를 가해 2시간 동안 작동시켰습니다. 하우징 온도는 약 60°C로 유지되었습니다. 이 테스트는 JRM 조인트 모듈이 고부하 작동 중에도 발열을 비교적 낮게 유지하면서 높은 토크를 제공할 수 있음을 보여주며, 고부하 사족 보행 로봇에 적합합니다.
     

    HONPINE HPA 시리즈 유성기어 서보 조인트는 최대 210 N·m/kg의 피크 토크 밀도를 달성하며, 2단 고정밀 유성기어 감속 시스템을 갖춘 경량 설계가 특징입니다. 위치, 속도, 토크, 힘-위치 제어를 포함한 여러 제어 모드를 지원합니다.

     

    HONPINE 유성기어 조인트는 비용 효율성, 전달 효율, 신뢰성 및 내충격성 측면에서 장점이 있습니다. 휴머노이드 로봇에는 일반적으로 약 31개의 조인트 모듈이 사용됩니다. 저토크 모델은 주로 상체에 사용되고, 고토크 모델은 고관절과 무릎 관절을 포함한 하체에 사용됩니다. HONPINE 유성기어 조인트 모듈은 현재 AGV 구동 휠용으로도 상당한 물량이 출하되고 있습니다.

     

    이 생산 라인에는 자동차 변속기 생산에서 축적한 제조 공정 및 장비 경험이 적용됩니다. 이러한 기술은 생산 효율과 제품 내구성을 향상하는 동시에 체화 지능의 발전에 따른 증가하는 수요에 대응할 수 있도록 생산 능력을 높이는 데 사용됩니다.
     

    방폭 관절 모터 시리즈는 무릎 관절, 피치 관절, 롤 관절의 세 가지 주요 관절 유형을 포함합니다. 최대 450 N·m의 피크 토크와 110 N·m의 정격 토크를 제공하며, 20 kg을 초과하는 로봇 페이로드에서도 연속 작동을 지원합니다.

    제품은 Ex d IIB T4 및 Ex d IIC T6를 포함한 다양한 방폭 운전 조건을 충족하도록 설계되어 높은 운전 안전성을 제공합니다. 석유 및 화학 산업은 물론 복잡한 실외 및 지상 작업 환경 등 다양한 위험 환경에서 사용할 수 있습니다.

    방폭 관절 모터는 여러 사족 로봇 플랫폼에 성공적으로 적용되었으며, 석유화학 시설, 천연가스 검사 현장, 긴급 구조 작업 등 고위험 제한 구역에 도입되었습니다. 이러한 현장에서는 기존에 사람이 직접 작업하거나 수입 부품에 의존해 왔습니다. 이러한 적용 사례는 방폭 로봇견 분야의 중요한 기술적 진전을 보여줍니다.
     

    로봇 조인트 모터 솔루션 및 응용 분야

    HONPINE은 오랜 기간 하모닉 로봇 조인트 모터와 유성기어 조인트 모터를 휴머노이드 로봇, 양팔 로봇, 휠형 로봇, 드론, 농업 기계, 원자력 장비, 산업용 로봇 및 산업 자동화 장비 등 다양한 분야에 적용해 왔으며, 이러한 산업에 조인트 모터 솔루션을 제공하고 맞춤 제작을 지원합니다. HPJM, TCHL, HAG 및 기타 시리즈 로봇 조인트 모터는 실제 서비스 경험을 바탕으로 개발되었습니다.

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    하모닉 조인트 모터의 장점과 단점은 무엇인가요?

    하모닉 조인트 모터의 장점

    고도로 통합된 설계를 갖춘 하모닉 액추에이터 모듈은 기존 하모닉 감속기와 서보 모터 조합을 대체하는 선호 솔루션으로 자리 잡고 있습니다. 더 컴팩트한 구조, 간편한 설치, 향상된 시스템 통합성을 제공합니다.

    초고정밀

    전달 백래시가 매우 작고 반복 위치 결정 정확도가 최대 ±0.01 mm에 달해 정밀한 로봇 작업에 필수적입니다.
     

    높은 감속비

    높은 단단 감속비로 컴팩트한 크기에서도 큰 토크를 출력하여 효과적인 ‘저속·고부하’ 성능을 구현합니다.

    하모닉 드라이브 관절 모터

    초소형 설계

    구조가 단순하고 크기가 작으며 무게가 가벼워 손목과 손처럼 공간이 제한된 로봇 부품에 매우 적합합니다.

    높은 통합성

    모터와 엔코더 등의 부품을 결합한 통합 모듈 형태로 판매되는 경우가 많아 설치와 유지보수가 편리하며 모듈식 설계를 지원합니다.

    하모닉 조인트 모터의 단점

     

    하모닉 조인트 모터의 하모닉 감속기와 토크 센서는 주문 제작되므로 가격을 낮추기 어렵습니다. 하지만 가까운 미래에 수요와 생산 능력이 일정 수준에 도달하면 가격이 낮아질 수 있습니다.

    하모닉 드라이브 로봇 조인트 모듈 - 자주 묻는 질문

    HONPINE 하모닉 DC 조인트 모터는 체화 지능을 위해 특별히 설계된 하모닉 액추에이터입니다. hpjm은 최초로 출시된 하모닉 액추에이터로, 현재 가장 안정적인 성능과 가장 빠른 납기를 자랑합니다. 고객의 요구를 충족하기 위해 최근 새로운 하모닉 DC 조인트 모터 두 가지인 TCHL과 HAG를 출시했습니다. 최신 제품 브로셔는 문의해 주십시오.

    유성기어 조인트 모터 - 자주 묻는 질문

    JRM 유성기어 조인트 모터는 HONPINE의 군용 등급 제품으로, 고성능 로봇견에 주로 사용됩니다. 휴머노이드 로봇 생체 모방을 위해 HPJM 하모닉 조인트 모터가 곧 출시될 예정이며, 더욱 컴팩트한 설계와 더 큰 중공 공간이 특징입니다.

    휴머노이드 로봇용 하모닉 드라이브 액추에이터 - 자주 묻는 질문

    휴머노이드 로봇 조인트 모듈과 액추에이터 시스템을 평가할 때 고객이 자주 묻는 기술 및 구매 관련 질문은 다음과 같습니다. 주요 주제에는 토크 선정, 감속기 비율, 모션 제어, 통신 프로토콜, 열 관리, 동적 보행 성능, 휴머노이드 로봇 플랫폼과의 통합이 포함됩니다.

    이 가이드는 엔지니어, 로봇 개발자 및 구매 담당자가 휴머노이드 로봇의 크기, 페이로드 요구 사항, 응용 시나리오별로 적합한 조인트 솔루션을 더 잘 이해하고 선정할 수 있도록 돕기 위한 것입니다.
    더 많은 휴머노이드 로봇 솔루션은 honpine에 문의해 주십시오.

    로봇 조인트 모듈 사용 시 주의 사항

    조인트 모듈의 사전 판매 및 사후 서비스 관련 사항은 문의해 주십시오. HONPINE이 일대일 기술 지원을 제공합니다.

    ● 안전 운전:전원이 켜진 상태에서 케이블을 연결하거나 분리하지 마십시오. 커패시터를 분리하기 전에 완전히 방전되었는지 확인하십시오.
    ● 장비 설치: 설치 구조물이 통합 조인트의 무게를 지탱할 충분한 기계적 강도를 갖추었는지 확인하고 단단히 장착하십시오.
    ● 나사 체결: 모터와 구조 부품 사이의 나사를 체결할 때 나사 고정제와 토크 렌치를 사용해야 합니다. 모터 설명서에 명시된 토크 사양을 엄격히 준수하십시오.
    ● 배선 기준: 핀 정의에 따라 엄격하게 배선하십시오. 케이블 색상으로 식별하지 말고 적절한 저항 매칭을 확인하십시오.
    ● 전원 사용: 전원 공급 장치의 전압이 통합 조인트의 정격 전압과 일치하는지 확인하십시오. 사용자가 외부 리튬 배터리를 연결하는 경우, 정격 전압이 48V이면 완전히 충전된 배터리의 전압이 시동 중 60V를 초과할 수 있으며, 이로 인해 모터 작동에 영향을 주거나 모터가 손상될 수 있습니다. 예방 조치로 전압 평활화를 위한 전해 커패시터를 설치하거나 모터 전원 입력부에 전압 조정 모듈을 직렬로 연결해 공급 전압을 안정화할 수 있습니다.
    ● 배터리 전원 시스템: 배터리 전원 시스템에서는 배터리 자체가 역전류를 흡수하여 전압이 정격 한계를 초과하지 않도록 하는 데 도움이 됩니다.
    ● 스위칭 전원 공급 시스템: 급격한 감속 시 또는 중력 부하에 의해 구동될 때 통합 모터에서 회생 에너지가 발생하여 DC 버스 전압이 상승하고 과전압 경보가 발생할 수 있습니다. 이를 방지하려면 대용량 전해 커패시터를 병렬로 설치하거나 제동 저항을 추가하여 전압 스파이크를 줄이는 것이 좋습니다.
    ● 감전 및 끼임 사고 방지: 모터에 전원이 공급되어 작동 중이거나 구조 부품에 연결된 상태에서는 이동 구조물로 인한 감전 또는 끼임 사고를 방지하기 위해 모터를 손으로 직접 만지지 마십시오.
    ● 모터 분해: 허가 없이 모터를 분해하는 것은 금지됩니다. 특별한 상황에서 상담을 거쳐 전문가의 지도하에만 분해할 수 있습니다. 무단 분해 시 보증이 무효화됩니다.
    ● 분해 후 운송: 안내에 따라 모터를 분해한 후 반송해야 하는 경우, 운송 중 진동이나 충격으로 감속기 나사, 후면 커버 나사 및 기타 체결 부품이 손상되지 않도록 모든 기존 나사를 올바르게 다시 장착하고 고정한 후 발송하십시오.

    산업 동향