휴머노이드 손가락 관절 설계 로봇 다관절 핸드
● 소개
로봇 다관절 핸드는 인간의 손을 고도로 모사한 로봇 말단 이펙터입니다. 5손가락 의인화 구조 설계를 채택하고 15개 이상의 자유도를 통해 인간 손의 관절 움직임을 시뮬레이션하여 파지 및 집기와 같은 정밀 작업을 구현합니다. 이는 로봇이 복잡한 작업을 수행하는 핵심 구성 요소입니다. 로봇 말단 이펙터의 그리퍼형 장치에 속합니다. 기존의 2손가락 그리퍼와 달리, 멀티모달 인지 및 지능형 제어 기능을 갖추고 있어 불규칙한 물체에 적응하고 정밀 작업 과제를 완료할 수 있습니다.
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특징
● 고도의 바이오닉 구조
휴머노이드 손가락 관절 설계(예: 힌지 관절, 엄지의 다자유도 구조)를 채택하고, 힘줄-모터 구동 시스템이 힘줄의 움직임을 모사하여 자연스러운 파지 동작을 구현합니다.
● 첨단 구동 시스템
모터 구동: 주류 방식은 중공 컵 모터를 채택하며, 높은 제어 정밀도(마이크로미터 수준)와 소형화라는 장점을 갖추고 있습니다
전달 방식 : 강성 전달(기어/스크루)과 유연 전달(힘줄)을 결합한 방식으로, 예를 들어 Tesla Optimus는 하이브리드 전달 방식을 사용하여 자유도를 22까지 높였습니다
● 지능형 센싱 시스템
각 관절에는 토크 센서가 통합되어 있으며, 전자 피부 기술과 결합하여 다중 모드 인지를 구현합니다:
실시간으로 파지력을 감지(달걀을 깨뜨리지 않고 잡을 수 있음)
물체의 질감과 형태 변화 인지
고감도 촉각 피드백(미세한 외부 자극에 반응)
