로봇 팔꿈치용 고정밀 하모닉 드라이브 로봇 관절 액추에이터 솔루션

18/09/2026

로봇 팔꿈치 관절은 상완과 전완을 연결하는 핵심 구동 관절입니다. 주로 팔의 굴곡 및 신전, 자세 조정, 엔드 이펙터 위치 변경을 담당합니다. 휴머노이드 로봇, 협동 로봇 및 로봇 팔에서 팔꿈치 관절은 전완 및 엔드 이펙터 하중으로 인해 발생하는 토크를 견뎌야 할 뿐만 아니라, 제한된 설치 공간 내에서 고정밀, 고속 및 안정적인 동작을 구현해야 합니다. 따라서 팔꿈치 관절의 구조 치수, 출력 토크, 위치 정밀도, 강성, 백래시 및 동적 응답은 로봇 팔의 동작 범위, 제어 정밀도 및 작동 성능에 직접적인 영향을 미칩니다.

하모닉 드라이브 로봇 관절 액추에이터는 고정밀 하모닉 드라이브 감속기, 서보 모터, 고해상도 엔코더, 브레이크 및 구동 제어 시스템과 같은 핵심 구성 요소를 콤팩트한 유닛에 통합합니다. 로봇 팔꿈치의 제한된 공간 내에서 높은 감속비, 높은 토크 밀도 및 콤팩트한 구조를 제공하는 동시에 낮은 백래시, 높은 위치 정밀도, 높은 강성 및 우수한 반복 정밀도를 제공합니다.

휴머노이드 로봇, 협동 로봇 및 고정밀 로봇 팔의 경우, 이러한 통합 설계는 관절 크기와 시스템 통합 복잡성을 줄이는 동시에 케이블 배선 및 기계적 연결을 간소화할 수 있습니다. 이를 통해 팔꿈치 관절은 빈번한 기동 및 정지, 자세 조정 및 정밀 동작 중에도 안정적이고 빠르며 제어 가능한 동작을 유지할 수 있습니다.

이 문서에서는 로봇 팔꿈치 관절 용도를 위한 HONPINE의 세 가지 모델을 소개합니다.

HPJM 시리즈 (40–52)

HPJM-RE40-52-PRO-XX는 PRO 시리즈의 고성능 통합 관절 모듈입니다. 콤팩트한 40 mm 외경과 52 mm 중공 케이블 배선 통로를 갖추고 있습니다. 이 모듈은 협동 로봇, 경량 로봇 팔 및 정밀 자동화 장비용으로 설계되었습니다.

감속비: 51:101
정격 토크: 2,000 RPM에서 4 N·m
최대 허용 토크: 평균 하중에서 5.5 N·m / 피크 8.9 N·m
충격 토크: 정격 토크의 1/2에서 8.3 N·m
속도 성능:
정격 속도: 80 RPM
피크 속도: 118 RPM

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TCHL 시리즈 (11, 14)

TCHL 시리즈 관절 모듈은 초소형 정밀 관절부터 더 높은 하중의 산업용 애플리케이션까지 폭넓은 사양 범위를 제공합니다.

TCHL-11 (φ52)은 이 시리즈에서 가장 작고 가벼운 관절 모듈입니다. 브레이크 미장착 시 중량은 0.37 kg에 불과하며, 100:1 감속비에서 정격 토크 3.6 N·m 및 피크 토크 25 N·m를 제공합니다. 또한 8 mm 중공 케이블 배선 통로를 갖추고 있어 다관절 손, 초소형 협동 로봇, 의료 및 연구 장비와 같은 초경량 애플리케이션에 적합합니다.

TCHL-32 (φ131)는 이 시리즈의 중부하 구성입니다. 101:1 감속비를 통해 최대 정격 토크 267 N·m 및 피크 토크 799 N·m를 제공합니다. 또한 210 N·m의 허용 전도 모멘트와 22 mm 대구경 중공 샤프트를 제공하므로, 중부하 산업용 로봇 팔 및 대형 자동화 회전 플랫폼의 핵심 구동 장치로 적합합니다.

두 모델은 크기와 토크 용량에서 큰 차이가 있지만, 모두 동일한 고집적 관절 기술 플랫폼을 기반으로 합니다. 17비트 듀얼 엔코더를 탑재하고 EtherCAT 및 CAN FD 통신을 지원하며, IP54 보호 등급을 제공하고 IP65는 옵션으로 제공됩니다. 작동 온도 범위는 -20°C~50°C입니다. 애플리케이션 요구 사항에 따라 토크 센서와 브레이크도 제공됩니다.

이 통합 기술 플랫폼은 다양한 로봇 하중 요구 사항에 맞는 고정밀·고집적 관절 구동 솔루션을 구현합니다.

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HAG / HAU 시리즈 (11, 14, 17)

HAG 시리즈 하모닉 관절 모터는 HAG-11, HAG-14 및 HAG-17의 세 가지 프레임 크기로 구성됩니다. 모든 모델은 48 VDC 전원 공급 플랫폼을 기반으로 하며, 51, 81 및 101의 세 가지 감속비 옵션을 제공합니다.

이 시리즈는 고정밀 절대형 BISS-C 엔코더를 탑재하여 22비트 싱글턴 및 22비트 멀티턴 분해능을 제공합니다. 또한 8 kHz 샘플링 주파수의 고응답 토크 센서를 통합하고, 전원 차단 브레이크 옵션을 지원합니다.

이 시리즈는 ≤75 arcsec의 위치 정밀도를 제공하며, ≤20 arcsec까지 맞춤 설정할 수 있습니다. 반복 위치 정밀도는 ≤10 arcsec입니다.

콤팩트 모델인 HAG-11은 4.6–7.3 N·m의 정격 토크 범위와 11.4–18 N·m의 피크 토크 범위를 제공하며, 중량은 0.51–0.55 kg에 불과합니다.

HAG-14 및 HAG-17은 기계적 치수와 핵심 전기 파라미터가 매우 유사하면서도 더 높은 토크 성능을 제공합니다. 정격 토크는 10.5~21 N·m, 피크 토크는 23~35 N·m입니다. 중량은 0.875–0.92 kg이며, ≥0.65 N·m의 유지 토크를 제공하는 브레이크를 장착할 수 있습니다. HAG-11 브레이크는 ≥0.2 N·m의 유지 토크를 제공합니다.

이 모델들은 다양한 하중 요구 사항을 가진 협동 로봇, 휴머노이드 로봇 및 정밀 자동화 장비를 위한 고집적, 고강성 및 고정밀 관절 구동 솔루션을 제공합니다.

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