이 문서는 토크 센서가 장착된 HONPINE HAG 하모닉 드라이브 로봇 액추에이터 유닛에 대한 종합적인 개요를 제공하며, 그 기능, 장점, 단점 및 적용 가치를 포함합니다.

통합 로봇 관절 모듈은 모터, 감속기, 드라이브, 엔코더 및 센싱 부품을 컴팩트한 모션 유닛에 결합함으로써 로봇 설계 방식을 변화시키고 있습니다. 기존의 분산형 아키텍처와 비교할 때, 이러한 통합 방식은 케이블 복잡성을 줄이고 전원 및 통신 연결을 단순화하며 더욱 컴팩트한 로봇 구조를 지원할 수 있습니다. 휴머노이드 로봇이 더 높은 수준의 동작 협응, 응답 속도, 정밀도 및 통합성을 요구함에 따라 로봇 관절 모듈은 지능형 제어 시스템과 물리적 움직임 사이에서 점점 더 중요한 인터페이스가 되고 있습니다. 이 글에서는 HONPINE TCHL 하모닉 드라이브 로봇 관절 모듈을 예로 들어 통합 로봇 관절 모듈이 로봇 배선 및 제어 아키텍처를 어떻게 재편하는지 설명합니다.

로봇이 정밀 위치 결정에서 물리적 상호작용으로 발전함에 따라 조인트 수준의 토크 피드백이 점점 더 중요해지고 있습니다. 힘 제어 로봇 조인트 모듈은 로봇이 출력 토크의 변화를 감지하고 외부 하중에 보다 적절하게 대응할 수 있도록 하여, 유연한 움직임, 접촉 감지 및 힘 제어 애플리케이션을 지원합니다. HONPINE HAG 및 HAU 하모닉 조인트 모듈은 토크 센싱을 조인트에 직접 통합하여 토크 폐루프 제어, 360° 연속 출력 회전, 1% 미만의 토크 제어 정확도 및 50 Hz 토크 대역폭을 구현합니다. 또한 이 통합 설계는 힘 제어 및 비힘 제어 구성 간에 일관된 치수를 유지하여 로봇 제조업체에 유연한 조인트 플랫폼을 제공합니다.

휴머노이드 로봇은 어깨, 팔꿈치, 손목, 엉덩이, 무릎 및 발목에 따라 서로 다른 관절 특성이 요구됩니다. 소형 관절은 경량화와 빠른 응답성을 우선시하는 반면, 대형 관절은 더 높은 토크 밀도, 하중 용량 및 신뢰성이 필요합니다. 따라서 적합한 로봇 관절 모듈은 각 관절의 구체적인 토크, 중량, 가동 범위 및 제어 요구 사항에 맞춰야 합니다. 본문에서는 HONPINE의 HPJM 하모닉 관절 모듈 시리즈를 예로 들어, 소형 손목 및 손가락 관절부터 고하중 엉덩이 관절까지의 토크 요구 사항을 포괄하는 휴머노이드 로봇 상지 및 하지용 관절 구성 솔루션을 소개합니다.