휴머노이드 로봇은 어깨, 팔꿈치, 손목, 엉덩이, 무릎 및 발목에 따라 서로 다른 관절 특성이 요구됩니다. 소형 관절은 경량화와 빠른 응답성을 우선시하는 반면, 대형 관절은 더 높은 토크 밀도, 하중 용량 및 신뢰성이 필요합니다. 따라서 적합한 로봇 관절 모듈은 각 관절의 구체적인 토크, 중량, 가동 범위 및 제어 요구 사항에 맞춰야 합니다. 본문에서는 HONPINE의 HPJM 하모닉 관절 모듈 시리즈를 예로 들어, 소형 손목 및 손가락 관절부터 고하중 엉덩이 관절까지의 토크 요구 사항을 포괄하는 휴머노이드 로봇 상지 및 하지용 관절 구성 솔루션을 소개합니다.

로봇 팔꿈치 관절은 팔 굽힘, 자세 조정 및 엔드 이펙터 위치 결정에서 중요한 역할을 합니다. 휴머노이드 로봇, 협동 로봇 및 로봇 팔의 성능이 향상됨에 따라 팔꿈치 액추에이터는 점점 더 제한된 설치 공간 내에서 높은 토크와 정밀한 동작을 제공해야 합니다. 고정밀 하모닉 드라이브 로봇 관절 액추에이터는 하모닉 감속기, 모터, 엔코더, 브레이크 및 구동 시스템을 컴팩트한 유닛에 통합하여 낮은 백래시, 높은 강성, 높은 토크 밀도 및 정밀한 모션 제어를 제공합니다. 이 글에서는 HONPINE이 로봇 팔꿈치 애플리케이션에 적합한 세 가지 관절 액추에이터 시리즈를 소개하며, 크기, 토크, 속도, 정밀도 및 통합에 대한 다양한 요구 사항을 다룹니다.

현대의 로봇용 로터리 조인트는 더 이상 두 로봇 링크를 연결하는 단순한 기계적 연결 장치가 아닙니다. 로봇 조인트는 점점 더 컴팩트하고 신뢰성 높은 구조 내에서 토크 생성, 동작 전달, 위치 피드백, 통신, 센싱, 제동 및 제어 통합을 결합해야 합니다. 휴머노이드 로봇, 협동 로봇, 산업용 로봇 암, 의료 로봇 및 특수 로봇 시스템이 지속적으로 발전함에 따라, 적합한 로봇 조인트 모듈과 조인트 아키텍처의 선택은 시스템 수준의 엔지니어링 의사결정이 되었습니다. 이 글에서는 통합형 하모닉 조인트 모듈과 유성 조인트 모듈이 서로 다른 솔루션을 제공하는 방식과 로봇 제조업체가 각 로봇 축에 적합한 아키텍처를 선택하는 방법을 살펴봅니다.

RV 기어박스는 산업용 로봇의 하중 용량, 위치 결정 성능, 구조 강성 및 수명을 결정하는 데 중요한 역할을 합니다. 그러나 적절한 RV 기어박스를 선택하는 일은 정격 토크나 감속비를 비교하는 것만으로는 충분하지 않습니다. 팔레타이징, 용접, 가공, 주조 및 정밀 조립과 같은 다양한 용도에서는 로봇 관절에 매우 서로 다른 하중 스펙트럼, 운동 프로파일, 외력 및 듀티 사이클이 가해집니다. 한 로봇 축에서 우수한 성능을 발휘하는 기어박스가 다른 축에는 적합하지 않을 수 있습니다. 이 글에서는 엔지니어가 하중 스펙트럼, 관성, 강성, 정밀도 및 기대 수명을 포함한 실제 운전 조건에 맞춰 RV 기어박스를 선정하는 방법을 살펴보고, 하모닉 감속기 또는 통합형 로봇 관절 모터가 더 나은 솔루션을 제공할 수 있는 경우도 함께 고려합니다.