TCHL 하모닉 조인트 모듈은 토크 센서를 하모닉 드라이브 감속기에 직접 통합한 하모닉 조인트 모듈입니다. 토크 센서는 구동 시스템의 작동 상태와 필요한 토크 값을 정밀하게 측정할 수 있어 액추에이터의 부하를 정확하게 감지할 수 있습니다. 이는 과부하를 방지하고 보다 안전한 인간–로봇 상호작용을 가능하게 합니다. 이 모듈은 케이블과 커넥터가 완전히 통합되어 있어 빠르고 정밀한 부품 연결이 가능하며, 고도로 통합된 설계를 통해 안전하고 반응성이 뛰어난 모션 제어를 구현합니다.

로봇 공학의 핵심 하드웨어에서 하모닉 조인트 모듈의 위치 제어 정확도는 전체 시스템 성능에 직접적인 영향을 미칩니다. 위치 모드가 움직임을 어떻게 계산하는지 이해하는 것은 정밀한 모듈 제어에 필수적입니다. 오늘은 단일 엔코더 및 듀얼 엔코더 모터의 계산 로직과 속도 제어의 핵심 사항을 자세히 살펴보겠습니다。