핵심 이유는 피할 수 없는 한 가지 요구사항에 있습니다: 높은 자유도. 높은 DOF는 휴머노이드 로봇에 필수적이며, 이는 직접적으로 하모닉 관절 모듈이 전체 시스템 가치에서 지속적으로 높은 비중을 차지하게 만듭니다.

로봇이 정밀 위치 결정에서 물리적 상호작용으로 발전함에 따라 조인트 수준의 토크 피드백이 점점 더 중요해지고 있습니다. 힘 제어 로봇 조인트 모듈은 로봇이 출력 토크의 변화를 감지하고 외부 하중에 보다 적절하게 대응할 수 있도록 하여, 유연한 움직임, 접촉 감지 및 힘 제어 애플리케이션을 지원합니다. HONPINE HAG 및 HAU 하모닉 조인트 모듈은 토크 센싱을 조인트에 직접 통합하여 토크 폐루프 제어, 360° 연속 출력 회전, 1% 미만의 토크 제어 정확도 및 50 Hz 토크 대역폭을 구현합니다. 또한 이 통합 설계는 힘 제어 및 비힘 제어 구성 간에 일관된 치수를 유지하여 로봇 제조업체에 유연한 조인트 플랫폼을 제공합니다.

휴머노이드 로봇은 어깨, 팔꿈치, 손목, 엉덩이, 무릎 및 발목에 따라 서로 다른 관절 특성이 요구됩니다. 소형 관절은 경량화와 빠른 응답성을 우선시하는 반면, 대형 관절은 더 높은 토크 밀도, 하중 용량 및 신뢰성이 필요합니다. 따라서 적합한 로봇 관절 모듈은 각 관절의 구체적인 토크, 중량, 가동 범위 및 제어 요구 사항에 맞춰야 합니다. 본문에서는 HONPINE의 HPJM 하모닉 관절 모듈 시리즈를 예로 들어, 소형 손목 및 손가락 관절부터 고하중 엉덩이 관절까지의 토크 요구 사항을 포괄하는 휴머노이드 로봇 상지 및 하지용 관절 구성 솔루션을 소개합니다.

휴머노이드 로봇의 허리 관절은 가장 높은 성능이 요구되는 운동 관절 중 하나입니다. 기존 로봇 팔 관절과 달리 상체를 지지하면서 굽힘, 비틀림, 자세 전환 및 지속적으로 변화하는 동적 하중을 처리해야 합니다. 동시에 제한된 내부 공간에는 전원 케이블, 신호선, 센서 및 구조 부품을 수용해야 합니다. 이러한 요구 사항으로 인해 대구경 하모닉 관절 액추에이터는 휴머노이드 로봇 허리 관절의 중요한 선택지입니다. 이 글에서는 중공축 크기, 동적 토크, 감속비, 기계적 강성, 통합성 및 수명을 고려하여 적합한 하모닉 관절 액추에이터를 선택하는 방법을 설명합니다.