안녕하세요, HONPINE의 기술 이사 Theodore Li입니다. 오늘은 산업용 로봇용 정밀 감속기와 장기간 운전 시 변속 정밀도를 유지하는 과제에 대해 말씀드리고자 합니다. 하모닉, RV, 사이클로이드 및 유성 변속 방식은 각각 정밀도, 강성, 토크 밀도 및 소형화 측면에서 서로 다른 조합을 제공하므로, 감속기 선택은 로봇 구조와 관절 요구 사항에 크게 좌우됩니다. 그러나 초기 백래시는 문제의 일부에 불과합니다. 변속 구성품이 마모됨에 따라 기계적 간극의 변화는 점차 위치 결정 성능에 영향을 미칠 수 있습니다. 본문에서는 산업용 로봇에 사용되는 주요 정밀 변속 기술을 살펴보고, 변속 장치의 작동 수명 전반에 걸쳐 정밀도 유지를 해결하도록 설계된 HONPINE의 백래시 자동 보상 기술을 소개합니다.

RV 감속기 기어박스는 전통적인 사이클로이드 유성 전동을 기반으로 개발되었습니다. 그 감속 구조는 제1단 유성 감속기와 제2단 사이클로이드 핀휠 감속기로 구성됩니다. 2차 감속 메커니즘을 연결하기 위해 최소 두 개의 편심축을 사용합니다. 하우징과 사이클로이드 핀휠은 견고한 주조품과 강철 부품에 의해 매칭되고 구동되며, 이들은 폐쇄형 차동 기어 트레인을 형성합니다. RV 감속기 기어박스는 일반적인 사이클로이드 핀휠 전동의 단점을 극복할 뿐만 아니라, 고정밀 (백래시 1 아크분 미만), 고강성, 높은 내구성, 높은 출력 밀도 (고토크 및 컴팩트), 넓은 감속비 범위, 낮은 진동 등의 일련의 장점을 갖추고 있습니다.