휴머노이드 로봇의 허리 관절은 가장 높은 성능이 요구되는 운동 관절 중 하나입니다. 기존 로봇 팔 관절과 달리 상체를 지지하면서 굽힘, 비틀림, 자세 전환 및 지속적으로 변화하는 동적 하중을 처리해야 합니다. 동시에 제한된 내부 공간에는 전원 케이블, 신호선, 센서 및 구조 부품을 수용해야 합니다. 이러한 요구 사항으로 인해 대구경 하모닉 관절 액추에이터는 휴머노이드 로봇 허리 관절의 중요한 선택지입니다. 이 글에서는 중공축 크기, 동적 토크, 감속비, 기계적 강성, 통합성 및 수명을 고려하여 적합한 하모닉 관절 액추에이터를 선택하는 방법을 설명합니다.