협동로봇 관절은 높은 토크, 컴팩트한 크기, 낮은 중량, 정밀한 위치 결정, 빠른 응답 및 민감한 힘 상호작용 등 서로 상충하는 여러 요구사항을 균형 있게 충족해야 합니다. 이로 인해 특히 더욱 동적인 동작과 점점 까다로워지는 인간-로봇 상호작용을 고려하여 협동로봇이 설계됨에 따라, 구동 아키텍처의 선택이 매우 중요해집니다. 이러한 애플리케이션에는 일반적으로 두 가지 방식이 고려됩니다. 하나는 DD 모터(다이렉트 드라이브 모터)이고, 다른 하나는 서보 모터와 하모닉 감속기를 결합하는 방식입니다. DD 모터는 기계식 감속 단계를 제거하고 모터와 관절 출력부를 직접 연결하는 반면, 하모닉 감속기는 높은 감속비의 정밀 구동을 사용하여 컴팩트한 모터로부터 높은 출력 토크를 구현합니다.