공간 제약형 중공축 하모닉 드라이브 듀얼 엔코더 로터리 액추에이터

Name: 공간 제약형 중공축 하모닉 드라이브 듀얼 엔코더 로터리 액추에이터
SKU: -1

● 소개

HAT 중공형 및 표준 하모닉 서보 로터리 액추에이터는 모델 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, 58의 하모닉 드라이브를 지원하며, 정격 토크는 4 N·m ~ 1200 N·m, 외경은 62 mm ~ 220 mm입니다. Tamagawa 프로토콜의 멀티턴 절대 엔코더를 탑재하며: 싱글턴 17-bit, 멀티턴 16-bit, 또는 싱글턴 23-bit, 멀티턴 16-bit를 지원합니다. 맞춤형 듀얼 엔코더 구성도 제공됩니다. 하모닉 액추에이터는 단면을 통해 직접 장착할 수 있어, 경량 또는 공간 제약형 응용 분야에 이상적입니다.

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특징

● 중공 관통 배선 설계

중공 보어를 통해 모터 케이블, 센서 배선 또는 유압/공압 라인을 관절 내부로 통과시킬 수 있습니다. 이를 통해 외부로 노출된 라인이 서로 엉키는 것을 방지하여 협동 로봇, 다관절 로봇 암 및 기타 직렬 링크 장치에 특히 적합합니다.

● 높은 집적도
모터, 엔코더 및 브레이크가 컴팩트한 유닛에 완전히 통합되어 드라이브와의 빠른 연결이 가능하며 전체 시스템 통합을 간소화합니다.

● 긴 수명 & 낮은 유지보수
기어 치형이 균일하게 마모되고 강성 충격을 방지하여 정상 조건에서 수만 시간의 작동 수명을 제공합니다. 윤활 및 유지보수 요구가 최소화되어 장기 운영 비용을 절감합니다.

● 우수한 환경 적응성
액추에이터는 먼지가 많거나 습한 환경에서도 안정적으로 작동합니다. 일부 고급 모델은 -40°C to 70°C의 넓은 온도 범위를 지원하여 산업 작업장, 야외 환경 및 기타 까다로운 조건에 적합합니다.

● 유연한 작동

엄격한 중량 및 공간 제약이 있는 응용 분야를 위해 설계된 이 액추에이터는 경량 설계와 향상된 동작 유연성을 실현하여 장비의 전반적인 성능을 높입니다.

사양

시트 1

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모델		HAT11		HAT14			HAT17				HAT20					HAT25					HAT32					HAT40					HAT50		HAT58
감속비	/	51	101	51	81	101	51	81	101	121	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	101	51	101
정격 토크	N·M	4	8	8.6	13.5	13.5	27	33	49	49	30	48	58	61	61	68.5	107	133	133	133	133	206	264	267	267	242	351	460	557	557	642	823	951	1200
피크 토크	N·M	8.3	11	23	29	34	43	53	66	66	69	91	102	108	113	121	169	194	207	217	267	376	411	436	459	497	641	702	762	800	1163	1211	1828	1964
정격 속도	RPM	69	35	59	37	30	59	37	30	25	59	37	30	25	19	49	31	25	21	16	45	28	23	19	14	39	25	20	17	12	27	22	27	22
최대 속도	RPM	102	51	118	74	59	118	74	59	50	118	74	59	50	37	94	59	48	40	30	90	57	49	38	29	80	51	41	34	25	37	30	37	30
정격 전류	A	0.98	0.99	0.78	0.77	0.62	2.36	1.82	2.17	1.81	2.63	2.65	2.56	2.25	1.69	3.90	3.84	3.83	3.20	2.40	5.82	5.68	5.83	4.93	3.7	8.72	7.97	8.37	8.46	6.36	11.94	12.27	17.68	17.89
최대 전류	A	2.03	1.36	2.09	1.66	1.56	3.68	2.92	2.92	2.44	6.04	5.02	4.51	3.98	3.13	6.90	6.07	5.58	4.97	3.92	11.69	10.36	9.08	8.04	6.36	17.91	14.55	12.75	11.58	9.13	21.62	18.06	33.99	29.29
토크 상수	N·M/Arms	4.08	8.08	11.02	17.50	21.82	11.42	18.14	22.62	27.10	11.42	18.14	22.62	27.10	36.06	17.54	27.86	34.74	41.62	55.38	22.85	36.29	45.25	54.21	72.13	27.74	44.06	54.94	65.82	87.58	53.78	67.06	53.784	67.064
단방향 위치결정 정확도	Arcsec	≤90	≤90	≤70	≤60	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤30	≤30	≤30	≤30
반복 위치결정 정확도	Arcsec	≤20	≤20	≤15	≤10	≤10	≤15	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10
틸트 강성	X104N.m/rad	4		8			15				24					38					95					175					정격 반경 하중 2750N 정격 축 하중 2750N 정격 전복 모멘트 1950N.M		정격 반경 하중 3200N 정격 축 하중 3200N 정격 전복 모멘트 2500N.M
비틀림 강성	X104N.m/rad	0.3	0.34	0.46	0.6		1.07	1.3			1.8	2.3				3.4	4.6				7.6	9.9				14	18.6				정격 반경 하중 2750N 정격 축 하중 2750N 정격 전복 모멘트 1950N.M		정격 반경 하중 3200N 정격 축 하중 3200N 정격 전복 모멘트 2500N.M
모터 상 저항	Ohma(20°C)	12		7.5			2.6				2.6					3.55					0.88					0.8					0.126		0.126
모터 상 인덕턴스	Mh	9.5		11.5			6.7				6.7					10					6.1					8					0.65		0.65
역기전력 상수	Vrms/Krpm	10.5		25			25				25					40					40					44					52		52
로터 관성	브레이크 없음 KG*m2	8.32*10^-6		3.6*10^-5			7.96*10^-5				8.8*10^-5					2.1*10^-4					8.3*10^-4					1.64*10^-3					4.8*10^-3		4.8*10^-3
로터 관성	브레이크 포함 KG*m2	8.73*10^-6		3.7*10^-5			9.12*10^-5				9.17*10^-5					2.2*10^-4					1.04*10^-3					2.05*10^-3					/		/
질량 (브레이크 없음)	Kg	1.17		1.66			2.2				2.4					3.6					7.4					10.7					25		32
질량 (브레이크 포함)	Kg	1.36		2			2.8				2.96					4.2					8.7					12					/		/
모터 극수	극	10		16			16				16					16					16					16					20		20
직경 & 길이 (브레이크 포함/없음)	mm	63mmX83mm 63mmx99.7mm		ø74mmX91.5mm ø74mmX109.5mm			ø88mmX98mm ø88mmX122mm				ø88mmX101mm ø88mmX125mm					ø110mmX109mm ø110mmX130.5mm					ø142mmX138.7mm ø142mmX164.2mm					ø170mmX150.7mm ø170mmX175.7mm					ø214mmX196mm		ø240mmX216mm ø240mmX249.4mm
중공축 직경	mm	ø10mm		ø9mm			ø13.5mm				ø16.5mm					ø17mm					ø29mm					ø40mm					ø40mm		ø50mm
비고	참고용일 뿐이며, 실제 매개변수는 영업팀에 문의해 주십시오
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