로봇 관절에서 엔코더는 인간의 시각과 고유수용감각과 유사한 역할을 합니다. 모터 로터와 출력축의 위치 및 속도를 지속적으로 측정하고, 이 정보를 컨트롤러에 피드백하여 정밀한 폐루프 제어 시스템을 구성합니다. 엔코더는 또한 HONPINE 관절 액추에이터의 핵심 구성 요소 중 하나로, 운동 정확도, 안정성 및 안전성을 직접적으로 결정합니다.