이중 엔코더 로봇 관절은 고성능 로봇 분야에서 점점 더 중요해지고 있습니다. 하지만 두 번째 엔코더를 추가하는 것은 단순히 센서를 하나 더 설치하는 문제가 아닙니다. 진정한 목적은 서로 다른 두 가지 질문에 답하는 것입니다: 모터는 얼마나 이동했는가? 그리고 로봇 관절은 실제로 얼마나 이동했는가? 무프레임 토크 모터, 정밀 감속기, 엔코더 및 출력 플랜지로 구성된 로봇 관절 모듈에서 모터 측 엔코더는 모터의 위치와 속도를 정확하게 측정할 수 있습니다. 그러나 실제 관절 출력은 전달 오차, 비틀림 변형, 마찰, 열 드리프트, 조립 공차 및 외부 하중의 변화에 ​​의해서도 영향을 받을 수 있습니다. 이 때문에 이중 엔코더 로봇 관절은 더욱 완전한 피드백 아키텍처를 제공할 수 있습니다. 하나의 엔코더는 모터 측을 모니터링하고, 다른 하나는 관절 출력 측을 측정합니다. 두 엔코더를 함께 사용하면 컨트롤러가 모터 동특성과 실제 관절 위치를 모두 파악할 수 있습니다.

로봇 관절에서 엔코더는 인간의 시각과 고유수용감각과 유사한 역할을 합니다. 모터 로터와 출력축의 위치 및 속도를 지속적으로 측정하고, 이 정보를 컨트롤러에 피드백하여 정밀한 폐루프 제어 시스템을 구성합니다. 엔코더는 또한 HONPINE 관절 액추에이터의 핵심 구성 요소 중 하나로, 운동 정확도, 안정성 및 안전성을 직접적으로 결정합니다.