로봇 공학의 핵심 하드웨어에서 하모닉 조인트 모듈의 위치 제어 정확도는 전체 시스템 성능에 직접적인 영향을 미칩니다. 위치 모드가 움직임을 어떻게 계산하는지 이해하는 것은 정밀한 모듈 제어에 필수적입니다. 오늘은 단일 엔코더 및 듀얼 엔코더 모터의 계산 로직과 속도 제어의 핵심 사항을 자세히 살펴보겠습니다。